Короткий ответ
Масло меняют, потому что оно стареет, собирает загрязнения и постепенно теряет рабочие свойства. Свежая смазка помогает защитить детали, отвести часть тепла и перенести загрязнения к фильтру.
Почему цвет не решает всё
Потемневшее масло может удерживать загрязнения, а долив не заменяет полноценную замену. Интервал берите из руководства автомобиля с учётом условий эксплуатации.
Коротко
Меняйте масло и фильтр по регламенту, используя вязкость и допуск из руководства.
Источник: Valvoline.
Обновление ответа
TechHelp систематизирует информацию из открытых источников. Данные могут зависеть от модели и условий эксплуатации; критически важные параметры сверяйте с документацией производителя.