Самый надёжный способ - прочитать этикетку и паспорт батареи. На литиевом аккумуляторе обычно прямо указаны химия, например LiFePO4 или lithium, а на свинцово-кислотном - lead-acid, AGM, EFB, SLI или похожее обозначение. Вскрывать корпус для проверки нельзя.

На что смотреть на этикетке
Ищите название технологии, напряжение, ёмкость, предупреждения и номер модели. По нему можно найти официальный каталог или руководство производителя. Важны и значки: у свинцово-кислотной батареи часто есть предупреждение о кислоте и свинце, у литиевой - особые требования к зарядке и утилизации.
Почему вес и внешний вид не дают точного ответа
Литиевые батареи часто легче, но это не способ идентификации. Корпуса разных производителей могут быть похожи, а свинцово-кислотные AGM тоже бывают герметичными. Положитесь на маркировку и документацию, а не на догадки.
Если маркировки нет
Не подключайте неизвестную батарею к зарядному устройству и не пытайтесь разобрать её. Запишите номер корпуса, покажите батарею специалисту или найдите паспорт по каталогу изготовителя. Несовместимое зарядное устройство может повредить аккумулятор.
Читайте также: какие виды аккумуляторов бывают для автомобиля.
Коротко
Тип аккумулятора определяют по надписям и документации. Внешний вид, вес и расположение клемм не заменяют маркировку, а вскрытие корпуса опасно.
Источник
Обновление ответа
TechHelp систематизирует информацию из открытых источников. Данные могут зависеть от модели и условий эксплуатации; критически важные параметры сверяйте с документацией производителя.