На многих автомобилях один лямбда-зонд стоит до катализатора, а второй после него. Оба измеряют остаточный кислород в выхлопных газах, но их сигналы используются по-разному.

Первый датчик
Датчик перед катализатором помогает блоку управления корректировать состав смеси. По его сигналу система понимает, достаточно ли кислорода осталось после сгорания топлива, и вносит поправки в подачу топлива.
Второй датчик
Датчик после катализатора участвует в контроле его работы. Блок управления сопоставляет сигналы до и после нейтрализатора. Это помогает отслеживать способность катализатора работать с выхлопными газами.
Почему ошибка не всегда означает неисправный датчик
Код ошибки может быть связан с проводкой, подсосом воздуха, составом смеси, утечкой выпуска или состоянием катализатора. Менять датчик только по сообщению на панели неразумно. Нужна диагностика с учётом конкретного кода и параметров двигателя.
Коротко
Первый лямбда-зонд участвует в управлении смесью, второй помогает контролировать работу катализатора. Точное количество и расположение датчиков зависят от двигателя и экологической системы автомобиля.
Источник
Обновление ответа
TechHelp систематизирует информацию из открытых источников. Данные могут зависеть от модели и условий эксплуатации; критически важные параметры сверяйте с документацией производителя.